Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

DEVELOPMENT OF A WALKING MACHINE WITH TWO LEGS

BROWSE_DETAIL_TITLE_ALTERNATE: İKİ AYAKLI YÜRÜYEN BİRMAKİNANIN GELİŞTİRİLMESİ

BROWSE_DETAIL_CREATION_DATE: 2013

BROWSE_DETAIL_IDENTIFIER_SECTION

BROWSE_DETAIL_TYPE: Thesis

BROWSE_DETAIL_SUB_TYPE: Masters

BROWSE_DETAIL_PUBLISH_STATE: Published

BROWSE_DETAIL_FORMAT: PDF Document

BROWSE_DETAIL_LANG: English

BROWSE_DETAIL_SUBJECTS: Mechanical engineering and machinery,

BROWSE_DETAIL_CREATORS:

BROWSE_DETAIL_CONTRIBUTERS: Gol Mohammad Zadeh, Mohammad Hassan (Preparer), Arıkan, Kutluk Bilge (Thesis Advisor),

BROWSE_DETAIL_URL: http://acikarsiv.atilim.edu.tr/browse/765/

BROWSE_DETAIL_IDENTIFIER_OTHER:
67625-67626 http://acikarsiv.atilim.edu.tr/browse/765/10012502.PDF


BROWSE_DETAIL_PUBLISHER: Atılım Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Bölümü BROWSE_DETAIL_PUBLICATION_LOCATION: Ankara BROWSE_DETAIL_PUBLICATION_DATE: 2013


BROWSE_DETAIL_TAB_FILE:
file show file
BROWSE_DETAIL_SHOW_FILE
download file
BROWSE_DETAIL_SAVE_FILE

BROWSE_DETAIL_TAB_KEYWORDS

Biped robots, control architecture, motion control, gait generation,walking stability, central pattern generators (CPG), zero moment point (ZMP)----

İki ayaklı robot, denge kontrolü, hareket kontrolü, yürümedengesi, merkezi örüntü üreteçleri (CPG), sıfır moment noktası (ZMP)


BROWSE_DETAIL_TAB_ABSTRACT

This dissertation reports on the developments of the bipedal walking robot BIROL. Special about it is that BIROL has 12 degrees of freedom and is actuated with the servomotors which are controlled in real time mode by RTWT through Matlab/Simulink. Before designing the controller, mathematical model has been obtained using Denavit-Hartenberg convention and Newton-Euler method.We generated a dynamically consistent motion pattern off-line by using central pattern generators (CPG) first for a Test Bench Walking Robot then for BIROL Robot. In order to keep the balance of robot the motion pattern consists the desired trajectories of all joints and the desired zero moment point (ZMP) trajectory. Force sensory feedbacks give the ground contact forces to compare real system with simulation.----

Bu çalışmada iki ayaklı robot’un (BİROL), tasarımını ve uygulamasını gerçekleştirip dinamik yürümesinin test edilmesi planlanmıştır. BİROL’un en önemli özellikleri 12 serbestlik derecesinin olması ve servomotorla çalışmasıdır. Bu çalışmada BİROL’un kontrolü ve simülasyonu MATLAB / Simulink ortamında, gerçek zamanlı uygulamalar kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model, Denavit-Hartenberg ve Newton-Euler yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Bir istikrarlı çevrimdışı yürüme modeli, merkezi örüntü üreteçlerini (CPG) kulanarak önce bir masa üstü yürüyen robot sonra da BIROL için oluşturulmuş tur. Robotun dengesini sağlamak için tüm eklemlerinin gerekli yörüngesini oluşturan ve sıfır moment noktasını (ZMP) sağlayan, bir hareket modeli kullanılmıştır. Güç sensörleriyle yapılan ölçümler, gerçek sistemde ve simülasyonda yer teması gücü karşılaştırması için kullanılmıştır.


BROWSE_DETAIL_TAB_TOC
BROWSE_DETAIL_TAB_DESCRIPTION
BROWSE_DETAIL_TAB_RIGHTS
BROWSE_DETAIL_TAB_NOTES

BROWSE_DETAIL_TAB_REFERENCES


BROWSE_DETAIL_TAB_REFERENCED_BYS

BROWSE_DETAIL_GOTO_LIST

 

TEXT_STATS

  • TEXT_RECORD_STATS
    • TEXT_STATS_THIS_MONTH: 3
    • TEXT_STATS_TOTAL: 2417
  • TEXT_ONLINE_STATS
    • TEXT_ONLINE_STATS_TOTALONLINEVISITOR: 17
    • TEXT_ONLINE_STATS_TOTALONLINEUSER: 0
    • TEXT_STATS_TOTAL: 17

LINK_STATS