Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

ATTITUDE AND ALTITUDE CONTROL OF TWO WHEELED TRIROTOR HYBRID ROBOT

BROWSE_DETAIL_TITLE_ALTERNATE: İKİ TEKERLEKLİ ÜÇ ROTORLU MELEZ ROBOTUN YÖNELİM VE İRTİFA DENETİMİ

BROWSE_DETAIL_CREATION_DATE: 2013

BROWSE_DETAIL_IDENTIFIER_SECTION

BROWSE_DETAIL_TYPE: Thesis

BROWSE_DETAIL_SUB_TYPE: Masters

BROWSE_DETAIL_PUBLISH_STATE: Published

BROWSE_DETAIL_FORMAT: PDF Document

BROWSE_DETAIL_LANG: English

BROWSE_DETAIL_SUBJECTS: TECHNOLOGY, Mechanical engineering and machinery,

BROWSE_DETAIL_CREATORS:

BROWSE_DETAIL_CONTRIBUTERS: İrfanoğlu, Bülent (Thesis Advisor), Alwafi, Husein (Preparer),

BROWSE_DETAIL_URL: http://acikarsiv.atilim.edu.tr/browse/675/

BROWSE_DETAIL_IDENTIFIER_OTHER:
64294-64295 http://acikarsiv.atilim.edu.tr/browse/675/461751.Pdf


BROWSE_DETAIL_PUBLISHER: Atılım Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Bölümü BROWSE_DETAIL_PUBLICATION_LOCATION: Ankara BROWSE_DETAIL_PUBLICATION_DATE: 2013


BROWSE_DETAIL_TAB_FILE:
file show file
BROWSE_DETAIL_SHOW_FILE
download file
BROWSE_DETAIL_SAVE_FILE

BROWSE_DETAIL_TAB_KEYWORDS

Hybrid robot, linear quadratic regulator, feedback linearization, attitude----Melez robot,

doğrusal kuadratik regülatör, durum geri beslemeli doğrusallaştırma, yönelim, irtifa.


BROWSE_DETAIL_TAB_ABSTRACT

Two Wheel Tri-Rotor (2W3R) hybrid robot that can move on ground, hover and

navigate in air, is a novel system studied in this thesis. Physical structure of the

system had been built in Flying Robotics Laboratory by undergraduate students as a

course project in Mechatronics Department at Atılım University. Core of t

his thesis

is to design controllers to stabilize and control the system on its hovering conditions.

Stabilization and control of roll, yaw, pitch, and the altitude dynamics using the

propulsion units are studied. Nonlinear equations of motion of the physical system

are first derived, and then state feedback linearization technique and Linear

Quadratic Regulator (LQR) are used, and control systems are developed in Matlab

Simulink.----

İki tekerlekli üç döner kanatlı (2W3R) hibrid robot bu tezde incelenen

kara ve havada gezinebilen, yeni bir sistemdir. Sistemin fiziksel yapısı Uçan Robotlar

Laboratuvarında bir ders projesi olarak lisans öğrencileri tarafından Atılım

Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümünde yapılmıştır. Bu tez çalışmasının

temel konusu sistemin havada stabil olarak gezinebilmesi için durum geri beslemeli

denetimci tasarımı ve uygulanmasıdır. Yalpa (roll), yunuslama (pitch) ve sapma

(yaw) ve irtifa dinamiklerinin eyleyiciler kullanılarak stabilizasyonu ve denetimi

çalışılmıştır. İlk olarak doğrusal olmayan hareket denklemleri yazılmış, daha sonra

durum geribesleme ile doğrusallaştırma ve doğrusal kuadratik regülatör kullanılmış

ve Matlab Simulink içinde kontrolcüler geliştirilmiştir..


BROWSE_DETAIL_TAB_TOC
BROWSE_DETAIL_TAB_DESCRIPTION
BROWSE_DETAIL_TAB_RIGHTS
BROWSE_DETAIL_TAB_NOTES

BROWSE_DETAIL_TAB_REFERENCES


BROWSE_DETAIL_TAB_REFERENCED_BYS

BROWSE_DETAIL_GOTO_LIST

 

TEXT_STATS

  • TEXT_RECORD_STATS
    • TEXT_STATS_THIS_MONTH: 0
    • TEXT_STATS_TOTAL: 2414
  • TEXT_ONLINE_STATS
    • TEXT_ONLINE_STATS_TOTALONLINEVISITOR: 21
    • TEXT_ONLINE_STATS_TOTALONLINEUSER: 0
    • TEXT_STATS_TOTAL: 21

LINK_STATS