Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

Attitude and Altitude Control of an Outdoor Quadrotor

BROWSE_DETAIL_CREATION_DATE:

BROWSE_DETAIL_IDENTIFIER_SECTION

BROWSE_DETAIL_TYPE: Thesis

BROWSE_DETAIL_SUB_TYPE: Masters

BROWSE_DETAIL_PUBLISH_STATE: Published

BROWSE_DETAIL_FORMAT: PDF Document

BROWSE_DETAIL_LANG: English

BROWSE_DETAIL_SUBJECTS: TECHNOLOGY, Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics,

BROWSE_DETAIL_CREATORS:

BROWSE_DETAIL_CONTRIBUTERS: Güçlü, Anıl (Preparer), Arıkan, Kutluk Bilge (Thesis Advisor),


BROWSE_DETAIL_PUBLISHER: Atılım Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Bölümü BROWSE_DETAIL_PUBLICATION_LOCATION: Ankara BROWSE_DETAIL_PUBLICATION_DATE: 2012


BROWSE_DETAIL_TAB_FILE:
file show file
BROWSE_DETAIL_SHOW_FILE
download file
BROWSE_DETAIL_SAVE_FILE

BROWSE_DETAIL_TAB_KEYWORDS
Attitude Controller, Altitude Controller, Quadrotor, PID Controller, LQR Controller.----
Davranış Kontrolü, Yükseklik Kontrolü, Dört Pervaneli Hava Aracı,PID Kontrolcü,LQR Kontrolcü.
 
 

BROWSE_DETAIL_TAB_ABSTRACT
In this thesis, controller design for the attitude and altitude dynamics of an outdoor quadrotor, which is constructed with low cost actuators and drivers, is aimed. Before designing the controller, the quadrotor is modeled mathematically in Matlab-Simulink environment. To control attitude dynamics, linear quadratic regulator (LQR) based controllers are designed, simulated and applied to the system. Two different proportional-integral-derivative action (PID) controllers are designed to control yaw and altitude dynamics. During the implementation of the designed controllers, different test setups are used. Designed controllers are implemented and tuned on the real system using xPC Target. Tests show that these basic control structures are successful to control the attitude and altitude dynamics.-----
Bu tez çalışmasında, düşük maliyetli eyleyiciler ve sürücülerle oluşturulan dış
mekanda uçacak dört rotorlu hava aracının (Quadrotor) yükseklik ve yönelim dinamiklerinin kontrolü amaçlanmıştır. Quadrotor, kontrolcü tasarımından önce Matlab/Simulink ortamında matematiksel olarak modellenmiştir. Yönelim dinamiklerini kontrol etmek amacıyla, LQR tip kontrolcü tasarlanmış, benzetimi yapılmış ve sisteme uygulanmıştır. Sapma ve yükseklik dinamiklerinin kontrolü için iki farklı PID tip kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcüler değişik test düzenekleri kullanılarak sisteme uygulanmıştır. Denetimciler, xPC Target kullanılarak fiziksel sisteme uygulanmış ve kontrolcü parametre ayarlamaları yapılmıştır. Yapılan testler, bu temel kontrolcü yapıları ile yükseklik ve yönelim dinamikleri kontrolünün, başarılı bir şekilde sağlandığını göstermektedir.

BROWSE_DETAIL_TAB_TOC
CHAPTER 1
INTRODUCTION
CHAPTER 2
LITERATURE SURVEY
CHAPTER 3
MATHEMATICAL MODELING
CHAPTER 4
CONTROLLER DESIGN and SIMULATIONS
CHAPTER 5
PHYSICAL SYSTEM AND REAL TIME CONTROL APPLICATIONS
CHAPTER 6
EXPERIMENTS WITH DESIGNED CONTROLLERS
CHAPTER 7
DISCUSSION AND CONCLUSION

BROWSE_DETAIL_TAB_DESCRIPTION
BROWSE_DETAIL_TAB_RIGHTS
BROWSE_DETAIL_TAB_NOTES

BROWSE_DETAIL_TAB_REFERENCES


BROWSE_DETAIL_TAB_REFERENCED_BYS

BROWSE_DETAIL_GOTO_LIST

 

TEXT_STATS

  • TEXT_RECORD_STATS
    • TEXT_STATS_THIS_MONTH: 0
    • TEXT_STATS_TOTAL: 2414
  • TEXT_ONLINE_STATS
    • TEXT_ONLINE_STATS_TOTALONLINEVISITOR: 47
    • TEXT_ONLINE_STATS_TOTALONLINEUSER: 0
    • TEXT_STATS_TOTAL: 47

LINK_STATS