Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

DEVELOPMENT OF A WALKING MACHINE WITH TWO LEGS

Diğer Başlık: İKİ AYAKLI YÜRÜYEN BİRMAKİNANIN GELİŞTİRİLMESİ

Oluşturulma Tarihi: 2013

Niteleme Bilgileri

Tür: Tez

Alt Tür: Yüksek Lisans Tezi

Yayınlanma Durumu: Yayınlanmış

Dosya Biçimi: PDF

Dil: İngilizce

Konu(lar): Makina mühendisliği ve makinalar,

Yazar(lar):

Emeği Geçen(ler): Gol Mohammad Zadeh, Mohammad Hassan (Hazırlayan), Arıkan, Kutluk Bilge (Tez Danışmanı),


Yayınlayan: Atılım Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yayın Yeri: Ankara Yayın Tarihi: 2013


Dosya:
file show file
Görüntüle
download file
Kaydet

Anahtar Kelimeler

Biped robots, control architecture, motion control, gait generation,walking stability, central pattern generators (CPG), zero moment point (ZMP)----

İki ayaklı robot, denge kontrolü, hareket kontrolü, yürümedengesi, merkezi örüntü üreteçleri (CPG), sıfır moment noktası (ZMP)


Özet

This dissertation reports on the developments of the bipedal walking robot BIROL. Special about it is that BIROL has 12 degrees of freedom and is actuated with the servomotors which are controlled in real time mode by RTWT through Matlab/Simulink. Before designing the controller, mathematical model has been obtained using Denavit-Hartenberg convention and Newton-Euler method.We generated a dynamically consistent motion pattern off-line by using central pattern generators (CPG) first for a Test Bench Walking Robot then for BIROL Robot. In order to keep the balance of robot the motion pattern consists the desired trajectories of all joints and the desired zero moment point (ZMP) trajectory. Force sensory feedbacks give the ground contact forces to compare real system with simulation.----

Bu çalışmada iki ayaklı robot’un (BİROL), tasarımını ve uygulamasını gerçekleştirip dinamik yürümesinin test edilmesi planlanmıştır. BİROL’un en önemli özellikleri 12 serbestlik derecesinin olması ve servomotorla çalışmasıdır. Bu çalışmada BİROL’un kontrolü ve simülasyonu MATLAB / Simulink ortamında, gerçek zamanlı uygulamalar kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Kontrolcü tasarımına başlamadan önce, matematiksel model, Denavit-Hartenberg ve Newton-Euler yöntemi kullanılarak elde edilmiştir. Bir istikrarlı çevrimdışı yürüme modeli, merkezi örüntü üreteçlerini (CPG) kulanarak önce bir masa üstü yürüyen robot sonra da BIROL için oluşturulmuş tur. Robotun dengesini sağlamak için tüm eklemlerinin gerekli yörüngesini oluşturan ve sıfır moment noktasını (ZMP) sağlayan, bir hareket modeli kullanılmıştır. Güç sensörleriyle yapılan ölçümler, gerçek sistemde ve simülasyonda yer teması gücü karşılaştırması için kullanılmıştır.


İçindekiler
Açıklamalar
Haklar
Notlar

Kaynakça


Atıf Yapanlar

Gözat Sayfasına Dön

 

Sosyal Medya ve Araçlar

İstatistikler

  • Kayıt
    • Bu ay: 3
    • Toplam: 2417
  • Online
    • Ziyaretçi: 15
    • Üye: 0
    • Toplam: 15

Detaylı İstatistikler