Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

ATTITUDE AND ALTITUDE CONTROL OF TWO WHEELED TRIROTOR HYBRID ROBOT

Diğer Başlık: İKİ TEKERLEKLİ ÜÇ ROTORLU MELEZ ROBOTUN YÖNELİM VE İRTİFA DENETİMİ

Oluşturulma Tarihi: 2013

Niteleme Bilgileri

Tür: Tez

Alt Tür: Yüksek Lisans Tezi

Yayınlanma Durumu: Yayınlanmış

Dosya Biçimi: PDF

Dil: İngilizce

Konu(lar): TEKNOLOJİ, Makina mühendisliği ve makinalar,

Yazar(lar):

Emeği Geçen(ler): İrfanoğlu, Bülent (Tez Danışmanı), Alwafi, Husein (Hazırlayan),


Yayınlayan: Atılım Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yayın Yeri: Ankara Yayın Tarihi: 2013


Dosya:
file show file
Görüntüle
download file
Kaydet

Anahtar Kelimeler

Hybrid robot, linear quadratic regulator, feedback linearization, attitude----Melez robot,

doğrusal kuadratik regülatör, durum geri beslemeli doğrusallaştırma, yönelim, irtifa.


Özet

Two Wheel Tri-Rotor (2W3R) hybrid robot that can move on ground, hover and

navigate in air, is a novel system studied in this thesis. Physical structure of the

system had been built in Flying Robotics Laboratory by undergraduate students as a

course project in Mechatronics Department at Atılım University. Core of t

his thesis

is to design controllers to stabilize and control the system on its hovering conditions.

Stabilization and control of roll, yaw, pitch, and the altitude dynamics using the

propulsion units are studied. Nonlinear equations of motion of the physical system

are first derived, and then state feedback linearization technique and Linear

Quadratic Regulator (LQR) are used, and control systems are developed in Matlab

Simulink.----

İki tekerlekli üç döner kanatlı (2W3R) hibrid robot bu tezde incelenen

kara ve havada gezinebilen, yeni bir sistemdir. Sistemin fiziksel yapısı Uçan Robotlar

Laboratuvarında bir ders projesi olarak lisans öğrencileri tarafından Atılım

Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümünde yapılmıştır. Bu tez çalışmasının

temel konusu sistemin havada stabil olarak gezinebilmesi için durum geri beslemeli

denetimci tasarımı ve uygulanmasıdır. Yalpa (roll), yunuslama (pitch) ve sapma

(yaw) ve irtifa dinamiklerinin eyleyiciler kullanılarak stabilizasyonu ve denetimi

çalışılmıştır. İlk olarak doğrusal olmayan hareket denklemleri yazılmış, daha sonra

durum geribesleme ile doğrusallaştırma ve doğrusal kuadratik regülatör kullanılmış

ve Matlab Simulink içinde kontrolcüler geliştirilmiştir..


İçindekiler
Açıklamalar
Haklar
Notlar

Kaynakça


Atıf Yapanlar

Gözat Sayfasına Dön

 

Sosyal Medya ve Araçlar

İstatistikler

  • Kayıt
    • Bu ay: 3
    • Toplam: 2417
  • Online
    • Ziyaretçi: 25
    • Üye: 0
    • Toplam: 25

Detaylı İstatistikler