Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

Attitude and Altitude Control of an Outdoor Quadrotor

Oluşturulma Tarihi:

Niteleme Bilgileri

Tür: Tez

Alt Tür: Yüksek Lisans Tezi

Yayınlanma Durumu: Yayınlanmış

Dosya Biçimi: PDF

Dil: İngilizce

Konu(lar): TEKNOLOJİ, Motorlu taşıtlar. Havacılık,

Yazar(lar):

Emeği Geçen(ler): Güçlü, Anıl (Hazırlayan), Arıkan, Kutluk Bilge (Tez Danışmanı),


Yayınlayan: Atılım Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yayın Yeri: Ankara Yayın Tarihi: 2012


Dosya:
file show file
Görüntüle
download file
Kaydet

Anahtar Kelimeler
Attitude Controller, Altitude Controller, Quadrotor, PID Controller, LQR Controller.----
Davranış Kontrolü, Yükseklik Kontrolü, Dört Pervaneli Hava Aracı,PID Kontrolcü,LQR Kontrolcü.
 
 

Özet
In this thesis, controller design for the attitude and altitude dynamics of an outdoor quadrotor, which is constructed with low cost actuators and drivers, is aimed. Before designing the controller, the quadrotor is modeled mathematically in Matlab-Simulink environment. To control attitude dynamics, linear quadratic regulator (LQR) based controllers are designed, simulated and applied to the system. Two different proportional-integral-derivative action (PID) controllers are designed to control yaw and altitude dynamics. During the implementation of the designed controllers, different test setups are used. Designed controllers are implemented and tuned on the real system using xPC Target. Tests show that these basic control structures are successful to control the attitude and altitude dynamics.-----
Bu tez çalışmasında, düşük maliyetli eyleyiciler ve sürücülerle oluşturulan dış
mekanda uçacak dört rotorlu hava aracının (Quadrotor) yükseklik ve yönelim dinamiklerinin kontrolü amaçlanmıştır. Quadrotor, kontrolcü tasarımından önce Matlab/Simulink ortamında matematiksel olarak modellenmiştir. Yönelim dinamiklerini kontrol etmek amacıyla, LQR tip kontrolcü tasarlanmış, benzetimi yapılmış ve sisteme uygulanmıştır. Sapma ve yükseklik dinamiklerinin kontrolü için iki farklı PID tip kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcüler değişik test düzenekleri kullanılarak sisteme uygulanmıştır. Denetimciler, xPC Target kullanılarak fiziksel sisteme uygulanmış ve kontrolcü parametre ayarlamaları yapılmıştır. Yapılan testler, bu temel kontrolcü yapıları ile yükseklik ve yönelim dinamikleri kontrolünün, başarılı bir şekilde sağlandığını göstermektedir.

İçindekiler
CHAPTER 1
INTRODUCTION
CHAPTER 2
LITERATURE SURVEY
CHAPTER 3
MATHEMATICAL MODELING
CHAPTER 4
CONTROLLER DESIGN and SIMULATIONS
CHAPTER 5
PHYSICAL SYSTEM AND REAL TIME CONTROL APPLICATIONS
CHAPTER 6
EXPERIMENTS WITH DESIGNED CONTROLLERS
CHAPTER 7
DISCUSSION AND CONCLUSION

Açıklamalar
Haklar
Notlar

Kaynakça


Atıf Yapanlar

Gözat Sayfasına Dön

 

Sosyal Medya ve Araçlar

İstatistikler

  • Kayıt
    • Bu ay: 0
    • Toplam: 2414
  • Online
    • Ziyaretçi: 19
    • Üye: 0
    • Toplam: 19

Detaylı İstatistikler