Attitude and Altitude Control of an Outdoor Quadrotor | Atılım Üniversitesi Açık Erişim Sistemi

Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

Attitude and Altitude Control of an Outdoor Quadrotor

Oluşturulma Tarihi:

Tür: Tez

Alt Tür: Yüksek Lisans Tezi

Yayınlanma Durumu: Yayınlanmış

Dosya Biçimi: PDF

Dil: İngilizce

Konu(lar): TEKNOLOJİ, Motorlu taşıtlar. Havacılık,

Yazar(lar):

Emeği Geçen(ler): Güçlü, Anıl (Hazırlayan), Arıkan, Kutluk Bilge (Tez Danışmanı),

URL: http://acikarsiv.atilim.edu.tr/browse/562/

Diğer Niteleme Bilgileri: http://acikarsiv.atilim.edu.tr/browse/562/440416.pdf

Yayınlayan: Atılım Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Mekatronik Mühendisliği Bölümü Yayın Yeri: Ankara Yayın Tarihi: 2012

Dosya:
file
Görüntüle
Kaydet

Anahtar Kelimeler

Attitude Controller, Altitude Controller, Quadrotor, PID Controller, LQR Controller.----

Davranış Kontrolü, Yükseklik Kontrolü, Dört Pervaneli Hava Aracı,PID Kontrolcü,LQR Kontrolcü.

Özet

In this thesis, controller design for the attitude and altitude dynamics of an outdoor quadrotor, which is constructed with low cost actuators and drivers, is aimed. Before designing the controller, the quadrotor is modeled mathematically in Matlab-Simulink environment. To control attitude dynamics, linear quadratic regulator (LQR) based controllers are designed, simulated and applied to the system. Two different proportional-integral-derivative action (PID) controllers are designed to control yaw and altitude dynamics. During the implementation of the designed controllers, different test setups are used. Designed controllers are implemented and tuned on the real system using xPC Target. Tests show that these basic control structures are successful to control the attitude and altitude dynamics.-----

Bu tez çalışmasında, düşük maliyetli eyleyiciler ve sürücülerle oluşturulan dış

mekanda uçacak dört rotorlu hava aracının (Quadrotor) yükseklik ve yönelim dinamiklerinin kontrolü amaçlanmıştır. Quadrotor, kontrolcü tasarımından önce Matlab/Simulink ortamında matematiksel olarak modellenmiştir. Yönelim dinamiklerini kontrol etmek amacıyla, LQR tip kontrolcü tasarlanmış, benzetimi yapılmış ve sisteme uygulanmıştır. Sapma ve yükseklik dinamiklerinin kontrolü için iki farklı PID tip kontrolcü tasarlanmıştır. Tasarlanan kontrolcüler değişik test düzenekleri kullanılarak sisteme uygulanmıştır. Denetimciler, xPC Target kullanılarak fiziksel sisteme uygulanmış ve kontrolcü parametre ayarlamaları yapılmıştır. Yapılan testler, bu temel kontrolcü yapıları ile yükseklik ve yönelim dinamikleri kontrolünün, başarılı bir şekilde sağlandığını göstermektedir.

İçindekiler

CHAPTER 1

INTRODUCTION

CHAPTER 2

LITERATURE SURVEY

CHAPTER 3

MATHEMATICAL MODELING

CHAPTER 4

CONTROLLER DESIGN and SIMULATIONS

CHAPTER 5

PHYSICAL SYSTEM AND REAL TIME CONTROL APPLICATIONS

CHAPTER 6