Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

ENSURING STABILITY OF A QUADROTOR FOR PROPELLER FAILURE

Diğer Başlık: PERVANE ARIZASI DURUMUNDA KUADROTOR’UN STAB˙IL˙ITES˙IN˙I SAG˘ LAMAK

Oluşturulma Tarihi: 02-09-2021

Niteleme Bilgileri

Tür: Tez

Alt Tür: Yüksek Lisans Tezi

Yayınlanma Durumu: Yayınlanmış

Dosya Biçimi: PDF

Dil: İngilizce

Konu(lar): Makina mühendisliği ve makinalar,

Yazar(lar): ALTINUÇ , KEMAL ORÇUN (Yazar),

Emeği Geçen(ler): Khan, Muhammad Umer (Tez Danışmanı),

Anahtar Kelimeler

Kuadkopter , LQI, Ardıs¸ık PID, Konum Kontrol¨u, Pervane Arızası


Özet

Bu tezde, sabit kanatlı bir kuadrotorun, yalpalama hareketinden feragat ederek birveya iki zıt pervanesini kaybetmesine ra˘gmen 3 boyutlu uzayda konumunu korumasıic¸in bir c¸ ¨oz¨um sunulmaktadır. Bu kontrol stratejisinde, kuadrotor, araca g¨oresabitlenmis¸ bir birincil eksen etrafında d¨oner ve bu ekseni ¨otelenme hareketi gerc¸ekles¸tirmekic¸in de˘gis¸tirir. Bir pervane veya iki kars¸ıt pervane kaybetmesine ra˘gmen kuadrotoruntutumunu ve konumunu stabilize etmek ic¸in c¸ok d¨ong¨ul¨u bir kademeli kontrol kanunugelis¸tirilmis¸tir. ˙Ilk olarak, motor arıza senaryoları ic¸in denge c¸ ¨oz¨umleri hesaplanır.Daha sonra, bir referans ve bir ¨ozel kuadrotor ic¸in do˘grusallas¸tırılmıs¸ sistem etrafındabir azaltılmıs¸ durum denetleyicisi ve konum denetleyicisi tasarlanır. Matlab/Simulinkve Matlab/Simscape ¨uzerinde sim¨ulasyonlar yapılarak sonuc¸lar kars¸ılas¸tırılır. Sonolarak, ¨ozel yapım bir kuadrotorun CAD c¸izimleri, kuadrotorun eylemsizlik momentinihesaplamak ic¸in kullanılır ve sonuc¸lar C¸ ift Telli Pendulum deneyi ile do˘grulanır.Sonuc¸lar, kuadrotorun pervane arızası durumunda stabiliteye ulas¸tı˘gını g¨ostermektedir.


İçindekiler



Açıklamalar



Haklar



Notlar



Kaynakça


Atıf Yapanlar

Gözat Sayfasına Dön

 

Sosyal Medya ve Araçlar

İstatistikler

  • Kayıt
    • Bu ay: 0
    • Toplam: 2710
  • Online
    • Ziyaretçi: 9
    • Üye: 0
    • Toplam: 9

Detaylı İstatistikler