Bu kaydın yasal hükümlere uygun olmadığını düşünüyorsanız lütfen sayfa sonundaki Hata Bildir bağlantısını takip ederek bildirimde bulununuz. Kayıtlar ilgili üniversite yöneticileri tarafından eklenmektedir. Nadiren de olsa kayıtlarla ilgili hatalar oluşabilmektedir. MİTOS internet üzerindeki herhangi bir ödev sitesi değildir!

Optimization Of Central Pattern Generators

Oluşturulma Tarihi: 15-02-2018

Niteleme Bilgileri

Tür: Tez

Alt Tür: Doktora (Mühendislik)

Yayınlanma Durumu: Yayınlanmamış

Dosya Biçimi: PDF

Dil: İngilizce

Konu(lar): Matematik,

Yazar(lar): Elbori, Abd Alftah Elbasır Gumah (Yazar),

Emeği Geçen(ler): Turan, Mehmet (Danışman),

Anahtar Kelimeler

Central Pattern Generators, Stability Analysis, Optimization, Genetic Algortihm


Özet

Up to this day, it is one of themost difficult tasks to find the humanoid robot that is ableto move as dynamic and robust as humans do. Although there are many researchesthat have investigated bipedal locomotion, at current date, there is no robots withhuman’s capabilities.In this study, with regard to the optimization of the CPGs for bipedal locomotionin robots, three mathematical structures are discussed. This thesis also investigateshow different couplings of the CPGs such as uncoupled, unidirectional, bidirectional,are used to produce rhythmic patterns for one leg with two degrees of freedom. Ineach case of three types of the CPGs, stability analyzes is done. Bidirectional twoCPGs of the third type give us the best performance comparing with all other casesstudied here. When the parameters are taken from the stability region, it is seen thatsignificant results are achieved without any sensory feedback.


İçindekiler



Açıklamalar



Haklar



Notlar



Kaynakça


Atıf Yapanlar

Gözat Sayfasına Dön

 

Sosyal Medya ve Araçlar

İstatistikler

  • Kayıt
    • Bu ay: 6
    • Toplam: 2188
  • Online
    • Ziyaretçi: 46
    • Üye: 0
    • Toplam: 46

Detaylı İstatistikler